自有城市出现以来，就有“城市管理”者。古代城市管理的职责范围除了环卫、拆违、禁止占道经营外，还包括防火缉盗、管理市场物价、维持公平交易和社会治安等，兼有现代公安、消防、市场监管、税务等部门职能，是真正的“综合执法”。历史上的城市管理是怎样的？让我们一看究竟。
史书记载中最早的“城市管理者”是周朝的“监市”，主要任务是“理市治商”，对城市进行日常管理，监督小商小贩的经营。《庄子·知北游》中记载：“正获之问于监市履希也，每下愈况。”这里的监市负责检验猪身肥瘦。
秦朝，“城市管理”的职责大体上被一分为二。其中，“胥吏”主管市场治安，主要纠察市场中的伪诈行为；“司稽”负责巡查市场，纠察违规犯禁之人。汉朝的“城市管理者”叫“市令”，归京兆尹节制。长安以外的城市，则设“市长”管理市场，设“都尉”负责治安。在首都长安，有时也以三辅都尉兼领长安市。
唐朝拥有当时世界上人口最多、最繁华的国际大都市，万国来朝、贸易发达，城市管理工作更显重要。据《旧唐书》记载，政府设置了专门的城市管理岗位，用于管理、维护市容市貌和环境卫生秩序，并以法律的形式规范占道经营，《唐律》规定：距府十丈无市，商于舍外半丈，监市职治之。北宋时期，城市商业更加发达，政府专门成立了城市管理部门——“街道司”，主要工作就是维持城市街道的卫生、整修与日常秩序，管理违章搭建和占道经营。“街道司”的成员一度由士兵担任，史载汴梁城中就有500士兵组成的“城市管理大队”。
明清时期，城市管理日趋职业化。明朝，北京城由“五城兵马司”承担城市管理的大部分职能。据《明史•职官志》记载：“巡捕盗贼，疏理街道沟渠及囚犯、火禁之事。”清代，专设督理街道衙门，主管巡捕盗贼，疏理街道沟渠及囚犯、火禁之事。晚清时期，引入西方的一套城市管理制度，由警察承担起了现代城管的工作，如中国历史上首个警察机构天津警察厅，除了负责当地社会治安外，还管理市容市貌、交通、市场秩序等。
新中国成立后，城市管理的主要任务是环境卫生和社会治安等，通常由环卫部门或公安部门承担相关的职责。改革开放以来，随着我们国家城市化的加快速度进行发展，各地开始组建专门的城市管理队伍。
1978年国务院召开第三次全国城市工作会议，明白准确地提出“城市政府要集中力量搞好城市的规划、建设和管理，市长要把主要精力转到这方面来”，将城市管理提上了议事日程。
1981年，福建省的福州市和厦门市率先组建城建管理监察队伍，标志着城管在我国的诞生。
1988年，国务院批准建设部的“三定”方案，明确由建设部负责归口管理，指导全国的城建监察工作。
1991年建设部设置城建监察办公室，确定了市政设施、市容环境卫生和园林绿化等5大块的执法范围。
1992年建设部颁布《城建监察规定》，全国城建监察队伍实行“六统一”，各城建监察队伍的“组织形式、编制、执法内容、执法方式”都“由城市人民政府”根据真实的情况来确定。
1996年3月17日，第八届全国人大第四次会议通过《行政处罚法》，国家第一次以法律的形式确认相对集中行政处罚权改革，为城市管理领域开展相对集中行政处罚权改革提供了法律依据。由此开始，城管迎来了大发展的机遇。
1997年5月，经国务院法制局同意，在北京宣武区真正开始启动综合执法试点工作，到2000年7月全国共有16个试点城市。
2005年7月，国家建设部在北京市东城区召开数字化城市管理现场会，数字化城市管理模式试点工作正式向全国推广。
2008年7月，国务院办公厅《关于印发住房和城乡建设部主要职责内设机构和人员编制规定的通知》（[2008]74号），将原建设部城市管理的具体职责交给城市人民政府，标志着城管队伍不再归口于建设部管理。
十八大以来，党中央将城市工作摆在了前所未有的重要位置。城市开始转向追求人文、宜居、包容和可持续等目标，城市管理面临更加繁杂而艰巨的任务，网格化管理、精细化治理和智慧化治理等实践蒸蒸日上，信息技术大范围的应用到城市管理中去。
2015年11月，《关于深入推动城市执法体制改革，改进城市管理工作的指导意见》发布，第一次用中央和国务院的文件形式规划了城管执法的未来发展趋势，提出“推动城市管理走向城市治理”的主张。
2015年12月，时隔37年后，中央城市工作会议再次召开，从六个方面提出了城市工作的指导思想。习在中央城市工作会议上指出，抓城市工作一定要抓住城市管理和服务这个重点，逐渐完备城市管理和服务，彻底改变粗放型管理方式，让人民群众在城市生活得更方便、更舒心、更美好；要创新城市治理方式，特别是要注意加强城市精细化管理。
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